Recherche en cours

Etablissement Université de Mascara - Mustapha Stambouli Affiliation Département Informatique Auteur BENHBARA, Benamar Directeur de thèse KHELFI Mohamed Fayçal (Professeur) Filière Informatique Industriel Diplôme Magister Titre Commande Robuste H∞ d’un système non linéaire. Application pour la commande d’un robot manipulateur. Mots clés Commande Robuste - Système non linéaire – Stabilité – Incertitude - Perturbation - Robot manipulateur Résumé La commande robuste est un type de commande qui vise à garantir la performance et la stabilité d’un système face à des perturbations du milieu et les incertitudes du modèle. Elle détermine une loi de commande qui soit capable de garantir des critères de performance et stabilité pour un système dont le modèle varie autour du modèle théorique ou nominal. Par la même approche, on peut rendre le système robuste face aux perturbations extérieures qui en somme peuvent être considérés comme une modification du modèle interne. Comme application, nous avons choisi un modèle N.L d’un robot manipulateur dont les paramètres sont incertains mais appartiennent à des intervalles données et soumis à des perturbations externes. La commande H∞ vise à rendre stable le système fermé en dépit de ces incertitudes et perturbations. Statut Validé

format unimarc