| Etablissement | Université de Mascara - Mustapha Stambouli | | Affiliation | Département Informatique | | Auteur | SAHRAOUI, Mustapha | | Directeur de thèse | KHELFI Med Fayçal (Professeur) | | Co-directeur | Salem Mohammed | | Filière | Informatique Industriel | | Diplôme | Magister | | Titre | contrôle dynamique des système robotisée par les technique de l'intelligence artificielle | | Mots clés | Commande adaptative, robot manipulateur, neuro flou, réseaux de neurone, apprentissage, passivité | | Résumé | Robots manipulateurs sont sujet des perturbations et incertitudes dans le modèle de la plupart des cas .La commande adaptative basée sur le principe de la passivité permet de compenser ces variations ,mais le grand handicape est le calcul du terme adaptative .
Pour résoudre ce problème, on recours a l’IA est ses technique pour estimer ce terme a base d’apprentissage.
En effet, les techniques de l’intelligence artificielle (logique flou ,réseaux de neurones ,neuro flou) possèdent une grand capacité d’apprendre et d’approximation des phénomène ,c’est cette capacité qui va nous aider de calculer la structure adaptative pour le contrôle des systèmes non linéaires. | | Statut | Validé |
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