| Etablissement | Université de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid | | Affiliation | Département d'Electronique | | Auteur | FOURAR, Redha | | Directeur de thèse | MELAAB Djamel (Maitre de conférence) | | Filière | Electronique | | Diplôme | Doctorat | | Titre | Coordination de robots pour la manipulation d’objets | | Mots clés | Multi-Robots, Coordination de mouvements, Identification d’Objets, Intelligence Artificielle | | Résumé | Pour aider l’homme à accomplir ses tâches, la tendance actuelle est d’utiliser un ensemble de robots qui travaillent en collaboration. C’est dans cet objectif que rentre le travail de cette thèse. De quoi s’agit-il ?
Un ensemble de deux robots, dont chacun est équipé d’un bras manipulateur à plusieurs doigts et d’une caméra, vont devoir effectuer une opération de déplacement d’un objet depuis une position d’origine vers une nouvelle position. Cette opération se réalise selon les étapes suivantes:
• Localisation de l’objet par les deux robots en utilisant les caméras qui les équipent : Chaque robot aura à disposition une ou plusieurs figures correspondantes à la partie de l’objet qui lui est en face ;
• Un échange d’information entre les deux robots devrait permettre une reconstitution 3D de l’objet à manipuler ;
• La saisie, par les deux robots, de l’objet ainsi localisé : Les robots sont équipés chacun de plusieurs doigts, l’algorithme de prise de l’objet devrait définir la position de chaque doigt par rapport à cet objet tout en évitant le chevauchement.
• Soulever l’objet ainsi saisi jusqu’à une hauteur définit H : Le chemin à poursuivre pour réaliser ce soulèvement devrait répondre à un critère d’optimalité tel qu’un minimum d’énergie à dépenser ou un minimum de variation au niveau des coordonnées articulaires des deux robots | | Statut | Validé |
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