001032077
100  $a                         y50      
101  $afre
2001 $aCoordination de robots pour la manipulation d’objets$bressource électronique
210  $aUniversité de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid : Département d'Electronique$cUniversité de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid
328 1$bDoctorat$cElectronique$eDépartement d'Electronique , Université de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid
330  $aPour aider l’homme à accomplir ses tâches, la tendance actuelle est d’utiliser un ensemble de robots qui travaillent en collaboration. C’est dans cet objectif que rentre le travail de cette thèse. De quoi s’agit-il ? Un ensemble de deux robots, dont chacun est équipé d’un bras manipulateur à plusieurs doigts et d’une caméra, vont devoir effectuer une opération de déplacement d’un objet depuis une position d’origine vers une nouvelle position. Cette opération se réalise selon les étapes suivantes: • Localisation de l’objet par les deux robots en utilisant les caméras qui les équipent : Chaque robot aura à disposition une ou plusieurs figures correspondantes  à la partie de l’objet qui lui est en face ;  • Un échange d’information entre les deux robots devrait permettre une reconstitution 3D de l’objet à manipuler ; • La saisie, par les deux robots, de l’objet ainsi localisé : Les robots sont équipés chacun de plusieurs doigts, l’algorithme de prise de l’objet devrait définir la position de chaque doigt par rapport à cet objet tout en évitant le chevauchement.  • Soulever l’objet ainsi saisi jusqu’à une hauteur définit H : Le chemin à poursuivre pour réaliser ce soulèvement devrait répondre à un critère d’optimalité tel qu’un minimum d’énergie à dépenser ou un minimum de variation au niveau des coordonnées articulaires des deux robots
610  $aMulti-Robots, Coordination de mouvements, Identification d’Objets, Intelligence Artificielle
700  $aFOURAR, redha
701  $aArray
801 0$aDZ$bCERIST PNST
901$ac