| Etablissement | Université de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid | | Affiliation | Département d'Electronique | | Auteur | OURHLENT, Saloua | | Directeur de thèse | ABDESSEMED Yassine (Maitre de conférence) | | Filière | Electronique | | Diplôme | Doctorat | | Titre | CONTRIBUTION AU DIAGNOSTIC DE PANNES EN-LIGNE ET LA COMMANDE TOLERANTE AUX FAUTES DES SYSTEMES ROBOTISES | | Mots clés | Pannes, Commande Tolérante, Fautes ; Systèmes Robotisés, Bras Manipulateur,
Logique Neuro-floue, Retour de force, Impédance, Résidus, Stabilité, Rupture de fonctionnement | | Résumé | Le travail de recherche de l’étudiante porte sur la paramérisation dynamique des robots et la conception d’un contrôleur intelligent et robuste, basé sur la logique neuro-floue qui stabilise le robot ( bras manipulateur) et qui est doté d’un système de diagnostic de défauts et de pannes de ces procédés qui utilise les résidus. Il utilise les méthodes basées sur le concept de redondance de l’information reposent sur des tests de cohérence entre les comportements prévus fournis par les modèles mathématiques du processus et les comportements observés fournies par les mesures des capteurs. Le contrôleur, qui utilise le retour de force et l’impédance comme mesures. Il doit aussi assurer la continuité de fonctionnement lors des défauts (Commande tolérante aux défauts) dans les capteurs et les actionneurs. Le travail met en évidence les relations qui existent entre la commande et le diagnostic de pannes pour ce type de processus sans avoir un modèle assez précis du processus. | | Statut | Vérifié |
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