001032059
100  $a                         y50      
101  $afre
2001 $aCONTRIBUTION AU DIAGNOSTIC DE PANNES EN-LIGNE  ET LA COMMANDE TOLERANTE  AUX FAUTES  DES SYSTEMES ROBOTISES$bressource électronique
210  $aUniversité de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid : Département d'Electronique$cUniversité de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid
328 1$bDoctorat$cElectronique$eDépartement d'Electronique , Université de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid
330  $aLe  travail de recherche de l’étudiante porte sur la paramérisation dynamique des robots et la conception d’un contrôleur intelligent et robuste, basé sur la logique neuro-floue qui stabilise le robot ( bras manipulateur) et qui est doté d’un système de diagnostic de défauts et de pannes de ces procédés qui utilise les résidus. Il utilise  les méthodes basées sur le concept de redondance  de l’information reposent sur des tests de cohérence entre les comportements prévus fournis par les modèles mathématiques du processus et les comportements observés fournies par les mesures des capteurs. Le contrôleur, qui utilise le retour de force et l’impédance comme mesures. Il doit aussi assurer la continuité de fonctionnement lors des défauts (Commande tolérante aux défauts) dans les capteurs et les actionneurs. Le travail met en évidence les relations qui existent entre la commande et le  diagnostic de pannes pour ce type de processus sans avoir un modèle assez précis du processus.
610  $aPannes, Commande Tolérante, Fautes 
610  $a Systèmes Robotisés, Bras Manipulateur,  Logique Neuro-floue, Retour de force, Impédance,  Résidus, Stabilité, Rupture de fonctionnement
700  $aOURHLENT, saloua
701  $aArray
801 0$aDZ$bCERIST PNST
901$ac