| Etablissement | Université Blida1- Saad Dahlab |
| Affiliation | Département d'Aéronautique |
| Auteur | ZABOT, Amar |
| Directeur de thèse | DJAF Moussa (Docteur) |
| Filière | Aéronautique |
| Diplôme | Magister |
| Titre | Commande en impedance adaptative, et compensation par réseau de neurones d'une partie d'un robot |
| Mots clés | Robotique; commande en impedance; reseaux de neurones |
| Résumé | Dans ce memoire est proposé un projet de commande en impedance comportant deux etapes. La premiere etape est une évaluqtion en ligne des parametres du robot en lui imposant une impédance desirée. Un algorithme de calcul numerique de l'érreur en impedance tenant compte seulement de l'information de retroaction pour les corrections de trajectoire est proposé . L'imprecision dans les parametres est compensée en deuxieme étape de l'abaption par l'introduction d'un réseau de neurone. |
| Date de soutenance | 2003 |
| Statut | Soutenue |