001019856
100  $a                         y50      
101  $afre
2001 $aCommande en impedance adaptative, et compensation par réseau de neurones d'une partie d'un robot$bressource électronique
210  $aUniversité Blida1- Saad Dahlab : Département d'Aéronautique$cUniversité Blida1- Saad Dahlab$d2003
328 1$bMagister$cAéronautique$eDépartement d'Aéronautique , Université Blida1- Saad Dahlab$d2003
330  $aDans ce memoire est proposé un projet de commande en impedance comportant deux etapes. La premiere etape est une évaluqtion en ligne des parametres du robot en lui imposant une impédance desirée. Un algorithme de calcul numerique de l'érreur en impedance tenant compte seulement de l'information de retroaction pour les corrections de trajectoire est proposé . L'imprecision  dans les parametres est compensée en deuxieme étape de l'abaption par l'introduction d'un réseau de neurone.
610  $aRobotique
610  $a commande en impedance
610  $a reseaux de neurones
700  $aZABOT, amar
701  $aArray
801 0$aDZ$bCERIST PNST
901$ac